ارسل ملاحظاتك

ارسل ملاحظاتك لنا







الرئيسية > Dynamic Analysis of Gough Stew...>الوصف

Dynamic Analysis of Gough Stewart Robot Manipulator by Using Lagrange Formulation in Matlab Software

العنوان بلغة أخرى: التحليل الديناميكي للروبوت المتوازي كووف ستيوورت باستخدام لاكرانج ببرنامج الماتلاب
المصدر: مجلة جامعة بابل - العلوم الانسانية
الناشر: جامعة بابل
المؤلف الرئيسي: علوان، حسن محمد (مؤلف)
المؤلف الرئيسي (الإنجليزية): Alwan, Hassan Mohammed
مؤلفين آخرين: سرحان، رياض أحمد (م. مشارك)
المجلد/العدد: مج26, ع10
محكمة: نعم
الدولة: العراق
التاريخ الميلادي: 2018
الصفحات: 36 - 50
ISSN: 1992-0652
رقم MD: 1308904
نوع المحتوى: بحوث ومقالات
اللغة: الإنجليزية
قواعد المعلومات: HumanIndex
مواضيع:
الروبوت المتوازي | برامج الماتلاب | التحليل الديناميكي | طريقة لاكرانج
كلمات المؤلف المفتاحية:
إنسان آلي متوازي | كووف ستيوورت | ماتلاب | سيمولنك | الكينماتك العكسي | التحليل الديناميكي | صيغة لاكرانج | Parallel Robot | Gough-Stewart Manipulator | Matlab | Simulink | Inverse Kinematics | Dynamic Analysis | Lagrange Formulation
رابط المحتوى:
PDF (صورة)     
صورة الغلاف QR قانون

عدد مرات التحميل

2

حفظ في:
المستخلص: في هذا البحث استخدم الروبوت المتوازي كووف ستيوورت له ست درجات من الحرية كنموذج لاشتقاق معادلات الكينماتك المعكوسة والمعادلات الديناميكية العكسية. إن اشتقاق التحليل الكينماتيك العكسي بسيط جدا الذي يستخدم لحساب مصفوفة جاكوبيان وأطوال الأرجل لتحديد مسار المنصة المتحركة المعادلة الديناميكية اشتقت بطريقة لاكرانج من خلال حساب الطاقة الحركية والكامنة للنموذج. المعادلة الديناميكية تم إدخالها في قالب السميولنك كملف ماتلاب تؤدي إلى حساب قوى الأرجل في أي وقت من المحاكاة ويمكن استخدامها لبيان ما إذا كان المسار يحتوي على شذوذ حيث تتزايد القوى بسرعة كبيرة في نقطة الشذوذ مقارنة بالنقاط الأخرى أثناء مسار المنصة المتحركة. أخيرا يمكن استخدام هذه القالب في النماذج الأخرى مع مدخلات مختلفة.

In this paper, Gough Stewart parallel manipulator with six-degree of freedom used as a model to derived the inverse kinematics equations and inverse dynamic equations. The inverse kinematic problem is very simple to derive then used to computed the jacobian matrix and the lengths of the linkages to determine the path trajectory of the moving platform. The dynamic equation based on the Lagrange method by calculated the kinetic and potential energies for the model. The dynamic equation inserted in Simulink block as Matlab file lead to computed the forces of the linkages at any time of simulation and can be used to explain if the path contain a singularities where the forces increasing very quickly in singular point compare with other points during the path of the moving platform. Finally, these blocks can be used in the other models with different parameters inputs.
ISSN: 1992-0652

عناصر مشابهة


© 2024 المنظومة. جميع الحقوق محفوظة.