Intelligent Modeling and Position Control for MENTOR Robot Manipulator
| المؤلف الرئيسي: | Mohammed, Yassir Elsheikh (Author) |
|---|---|
| مؤلفين آخرين: | Adam, Dalia Mahmoud (Advisor) |
| التاريخ الميلادي: |
2020
|
| موقع: | الخرطوم |
| الصفحات: | 1 - 48 |
| رقم MD: | 1203651 |
| نوع المحتوى: | رسائل جامعية |
| اللغة: | الإنجليزية |
| الدرجة العلمية: | رسالة ماجستير |
| الجامعة: | جامعة النيلين |
| الكلية: | كلية الدراسات العليا |
| الدولة: | السودان |
| قواعد المعلومات: | Dissertations |
| مواضيع: | |
| رابط المحتوى: |
عدد مرات التحميل
8
| المستخلص: |
تؤدي الروبوتات دورا مهما جدا في المجال الصناعي، خاصة في المهام المتكررة كنقل وتحريك الأشياء، ولتنفيذ هذه المهام بدقة عالية، نحتاج إلى تطوير وحدة تحكم عالية الأداء، ولتصميم هذه الوحدة نحتاج إلى نموذج رياضي لوصف حركة الروبوت ونسبة إلى صعوبة اشتقاق هذا النموذج بالطريق الرياضية واستهلاك الكثير من الزمن، توجد الشبكات العصبية الاصطناعية كطريقة مثالية لتقدير النموذج الرياضي. تهدف هذه الدراسة إلى تقدير النموذج الرياضي الديناميكي والتحكم في ذراع الروبوت (MENTOR). تم تصميم شبكة عصبية تتكون من ثلاثة طبقات لمحاكاة النموذج الرياضي لذراع الروبوت. وأظهرت نتائج المحاكاة أن الشبكة العصبية المصممة وصفت حركة مفصل الروبوت بصورة مثالية. بعد تقدير النموذج الديناميكي، تم تصميم وحدة تحكم المنطق الضبابي أيضا للتحكم في الموضع الزاوي، المتحكمة المقترحة صممت للتحكم في مفصلين من مفاصل الروبوت، ولديها أربعة مدخلات، هم الخطأ والتغيير في الخطأ لكل مفصل واشارتي خرج، تم تصميم المتحكمة واختبارها فعليا في الزمن الحقيقي باستخدام مكتبة اردوينو-ماتلاب. أثبتت نتائج المحاكاة والنتائج التجريبية التي تم الحصول عليها تفوق وحدة التحكم المنطقية الضبابية المقترحة في تقليل الخطأ بشكل كبير بين مسارات الموضع المطلوب والموضع الفعلي، وتم تحقيق استجابة دقيقة سلسة. |
|---|
عناصر مشابهة
-
Fuzzy Logic Control of PH Neutralisation Process
بواسطة: Al Otaibi, Fahad منشور: (2011) -
Evaluation and Forecasting of University Students Performance Using Neural Networks and Fuzzy Logic Models
بواسطة: Attieh, Mahmoud Emad Mahmoud منشور: (2020) -
Identification of Dynamic Characteristics and Stability Analysis of DC Motor Utilizing Intelligent Controllers
بواسطة: الحياري، محمد علي منشور: (2021) -
DESIGN OF ADAPTIVE SLIDING MODE FUZZY CONTROL FOR ROBOT MANIPULATOR BASED ON EXTENDED KALMAN FILTER
بواسطة: Al Edhaibi, Abd Alrahman منشور: (2000) -
Intelligent Control for Optimal Motion of Industrial Robotic Manipulator
بواسطة: شعار، أريج أحمد صالح منشور: (2023)
