| LEADER |
03458nam a2200325 4500 |
| 001 |
1537774 |
| 041 |
|
|
|a eng
|
| 100 |
|
|
|9 644015
|a Mohammed, Yassir Elsheikh
|e Author
|
| 245 |
|
|
|a Intelligent Modeling and Position Control for MENTOR Robot Manipulator
|
| 260 |
|
|
|a الخرطوم
|c 2020
|
| 300 |
|
|
|a 1 - 48
|
| 336 |
|
|
|a رسائل جامعية
|
| 502 |
|
|
|b رسالة ماجستير
|c جامعة النيلين
|f كلية الدراسات العليا
|g السودان
|o 5044
|
| 520 |
|
|
|a تؤدي الروبوتات دورا مهما جدا في المجال الصناعي، خاصة في المهام المتكررة كنقل وتحريك الأشياء، ولتنفيذ هذه المهام بدقة عالية، نحتاج إلى تطوير وحدة تحكم عالية الأداء، ولتصميم هذه الوحدة نحتاج إلى نموذج رياضي لوصف حركة الروبوت ونسبة إلى صعوبة اشتقاق هذا النموذج بالطريق الرياضية واستهلاك الكثير من الزمن، توجد الشبكات العصبية الاصطناعية كطريقة مثالية لتقدير النموذج الرياضي. تهدف هذه الدراسة إلى تقدير النموذج الرياضي الديناميكي والتحكم في ذراع الروبوت (MENTOR). تم تصميم شبكة عصبية تتكون من ثلاثة طبقات لمحاكاة النموذج الرياضي لذراع الروبوت. وأظهرت نتائج المحاكاة أن الشبكة العصبية المصممة وصفت حركة مفصل الروبوت بصورة مثالية. بعد تقدير النموذج الديناميكي، تم تصميم وحدة تحكم المنطق الضبابي أيضا للتحكم في الموضع الزاوي، المتحكمة المقترحة صممت للتحكم في مفصلين من مفاصل الروبوت، ولديها أربعة مدخلات، هم الخطأ والتغيير في الخطأ لكل مفصل واشارتي خرج، تم تصميم المتحكمة واختبارها فعليا في الزمن الحقيقي باستخدام مكتبة اردوينو-ماتلاب. أثبتت نتائج المحاكاة والنتائج التجريبية التي تم الحصول عليها تفوق وحدة التحكم المنطقية الضبابية المقترحة في تقليل الخطأ بشكل كبير بين مسارات الموضع المطلوب والموضع الفعلي، وتم تحقيق استجابة دقيقة سلسة.
|
| 653 |
|
|
|a المجال الصناعي
|a الذكاء الاصطناعي
|a الشبكات العصبية
|a المنطق الضبابي
|
| 700 |
|
|
|9 644016
|a Adam, Dalia Mahmoud
|e Advisor
|
| 856 |
|
|
|u 9818-006-001-5044-T.pdf
|y صفحة العنوان
|
| 856 |
|
|
|u 9818-006-001-5044-A.pdf
|y المستخلص
|
| 856 |
|
|
|u 9818-006-001-5044-C.pdf
|y قائمة المحتويات
|
| 856 |
|
|
|u 9818-006-001-5044-F.pdf
|y 24 صفحة الأولى
|
| 856 |
|
|
|u 9818-006-001-5044-1.pdf
|y 1 الفصل
|
| 856 |
|
|
|u 9818-006-001-5044-2.pdf
|y 2 الفصل
|
| 856 |
|
|
|u 9818-006-001-5044-3.pdf
|y 3 الفصل
|
| 856 |
|
|
|u 9818-006-001-5044-4.pdf
|y 4 الفصل
|
| 856 |
|
|
|u 9818-006-001-5044-5.pdf
|y 5 الفصل
|
| 856 |
|
|
|u 9818-006-001-5044-6.pdf
|y 6 الفصل
|
| 856 |
|
|
|u 9818-006-001-5044-R.pdf
|y المصادر والمراجع
|
| 930 |
|
|
|d y
|
| 995 |
|
|
|a Dissertations
|
| 999 |
|
|
|c 1203651
|d 1203651
|
