ارسل ملاحظاتك

ارسل ملاحظاتك لنا







الرئيسية > Optimum Path Planning for Mult...>الوصف

Optimum Path Planning for Multi Mobile Robots with Speed of Work Achievement as Constrain

العنوان بلغة أخرى: التخطيط الأمثل لمسار عدة روبوتات متنقلة مع سرعة انجاز العمل كمحدد
المصدر: مجلة جامعة بابل - العلوم الانسانية
الناشر: جامعة بابل
المؤلف الرئيسي: عليوي، بشرى كاظم (مؤلف)
المؤلف الرئيسي (الإنجليزية): Oleiwi, Bashra Kadhim
المجلد/العدد: مج26, ع10
محكمة: نعم
الدولة: العراق
التاريخ الميلادي: 2018
الصفحات: 181 - 196
ISSN: 1992-0652
رقم MD: 1308690
نوع المحتوى: بحوث ومقالات
اللغة: الإنجليزية
قواعد المعلومات: HumanIndex
مواضيع:
لغات البرمجة | حركة الروبوتات | تخطيطات المسار
كلمات المؤلف المفتاحية:
الإنسان الآلي | التخطيط الأمثل للمسار | الروبوت المتعدد السيطرة | Robut | Optimum Poth | Planning | Multimobile Robot
رابط المحتوى:
PDF (صورة)     
صورة الغلاف QR قانون
حفظ في:
المستخلص: هذا البحث يمثل التخطيط الأمثل لمسار عدة روبوتات متنقلة بين نقطة البدء باتجاه نقطة الهدف ثم العودة إلى نقطة البداية وتجنب الاصطدام وبدون إبطاء شديد في سرعة الروبوتات. وتم الأخذ بنظر الاعتبار في تصميم النظام سرع الروبوتات وكذلك الوقت المستهلك لحركة الروبوتات باتجاه نقطة الهدف، حيث كلاهما متغيران لجميع الروبوتات. من اجل تحقيق أهداف العمل استخدمت طريقة الوقت والفراغ (time and space method) مع طريقة تسلسل الدخول (sequential entry method) لتخطيط حركة الروبوتات. أيضا تم استخدام اثنين من مستويات الأولوية ليتم اختيار الأولوية للروبوتات بعناية لتجنب التصادم بين الروبوتات والمتمثلة بأولوية مستوى العقدة وأولوية مستوى الروبوت، نلاحظ في أولوية مستوى العقدة فالأولوية للروبوتات التي تقلل عدد التصادمات في كل النظام، في حين الأولوية في مستوى الروبوت للروبوتات التي تسبب سرعة في إنجاز العمل. تم اختبار العمل على عدد مختلف من الروبوتات وأنواع مختلفة من الخرائط، حيث أثبتت الخوارزمية كفاءتها في إيجاد الحل الأمثل بخصوص أداء النظام لكل الروبوتات في نقاط التصادم. حيث تم تطبيق الخوارزمية باستخدام لغة البرمجة فيجوال بيسك/ اكسل.

This paper presents optimum path planning for multi mobile robots that move between an initial point toward a target point then back to the initial point in a way that avoid collision without heavily slow down robots speed. The work system designs for taking into consideration robots velocities as well as time that robots will spend it in their target points, since both could be variant for all robots. In order to achieve the work objectives, time and space method combined with sequential entry method are used to design robots motion. In addition, two priority levels are used of carefully selected priorities to avoid collision between robots; node level priority and robot level priority. In node level priority, the priority gives to robots in a manner that minimize the number of over all system collisions. While in robot level priority the priority gives to robots that cause faster speed for work achievement. The work is tested with different number of robots and different types of maps, and the algorithm proved its efficiency in finding the optimum solution regarding system performance for each robot in the collision points. The proposed algorithm is implemented using VBA programming language.
ISSN: 1992-0652

عناصر مشابهة


© 2024 المنظومة. جميع الحقوق محفوظة.