Cooperative control of Hetrogeneous systems based on immersion and invariance adaptive control
| العنوان بلغة أخرى: |
التحكم التعاني للأنظمة الغير متجانسة على أساس طريقة التحكم المتكيفة إي & إي |
|---|---|
| المؤلف الرئيسي: | Imran, Imil Hamda (Author) |
| مؤلفين آخرين: | El Ferik, Sami (Advisor) |
| التاريخ الميلادي: |
2015
|
| موقع: | الظهران |
| الصفحات: | 1 - 94 |
| رقم MD: | 738107 |
| نوع المحتوى: | رسائل جامعية |
| اللغة: | الإنجليزية |
| الدرجة العلمية: | رسالة ماجستير |
| الجامعة: | جامعة الملك فهد للبترول والمعادن |
| الكلية: | عمادة الدراسات العليا |
| الدولة: | السعودية |
| قواعد المعلومات: | Dissertations |
| مواضيع: | |
| رابط المحتوى: |
الناشر لهذه المادة لم يسمح بإتاحتها. |
| المستخلص: |
تتناول هذه الأطروحة التحكم التعاوني المتكيف للأنظمة غير المتجانسة التي تتحرك مع بعض في تشكيل معين. في هذه الدراسة، ندرس تشكيل الروبوتات المتنقلة متغيرة العوامل على طول المسار والطائرة بدون طيار. نظام المتحكم يصمم على أساس طريقة I&I المتكيفة. بنيه طريقة I&I يمكنها من التكيف لضمان استقرار الأنظمة غير الخطية مع قيم غير مؤكده للعوامل. قمنا بدراسة تتبع التحكم للأنظمة الآلية الغير المتجانسة مع قيم غير مؤكده للعوامل للبنية المتحركة. المتحكم المتكيف I&I يضبط مكان كل من الروبوتات المتنقلة متغير العوامل على طول المسار والطائرة بدون طيار. النتائج تظهر أن طريقه I&I للتحكم التعاوني المتكيف استخدمت لتتبع المسار المرغوب لتشكيل معين. نحن قمنا بمقارنة أداء طريقة I&I مع طريقة L1 المتكيفة. أظهرت النتائج أن طريقة I&I المتكيفة أفضل في إنتاج تشكيل مطلوب للروبوتات المتنقلة متغير العوامل. كذلك نحن طورنا تحكم تعاوني للروبوتات المتنقلة متغيرة العوامل باستخدام I&I العصبية، حيث أن الشبكة العصبية تنتج العوامل الغير خطية للبنية المتحركة وطريقة I&I تحسب الثقل المتكيف للشبكة العصبية. ثم قمنا بمقارنة أداء المتحكمات لكل من I&I العصبية مع I&I وL1 المتكيفة. باستخدام المحاكاة، وجدنا أن كل طرق التحكم لها القدرة على تتبع التشكيل المطلوب. |
|---|
عناصر مشابهة
-
Development of an Intelligent Reinforcement Learning-Based Controller for Omni Wheel Mobile Robot
بواسطة: شحاتة، عمر راتب فتحي خميس منشور: (2024) -
COOPERATIVE CONTROL OF PORT CONTROLLED HAMILTONIAN SYSTEMS
بواسطة: Qureshi, Amin Addin منشور: (2014) -
ADAPTIVE FORMATION CONTROL OF A FLEET OF UNDERWATER VEHICLE-MANIPULTOR SYSTEM
بواسطة: El Naiem, Siddig Mustafa El Khider منشور: (2014) -
Dynamic Performance of a Sensorless Speed Control for Induction Motor Drives based on Model Reference Adaptive System
بواسطة: Mustafa, Haytham منشور: (2017) -
Leader- Follower SLAM Based Navigation and Fleet Management control
بواسطة: Al Buraiki, Omar Salem منشور: (2012)
