ارسل ملاحظاتك

ارسل ملاحظاتك لنا







الرئيسية > Mobile Robot Trajectory Tracki...>الوصف

Mobile Robot Trajectory Tracking Using Combined Two Level Controllers

المصدر: مجلة جامعة الزيتونة
الناشر: جامعة الزيتونة
المؤلف الرئيسي: Abougarair, Ahmed Jaber (Author)
مؤلفين آخرين: Abosdeal, Adel A. (Co-Author)
المجلد/العدد: ع23
محكمة: نعم
الدولة: ليبيا
التاريخ الميلادي: 2017
الشهر: سبتمبر
الصفحات: 21 - 41
DOI: 10.35778/1742-000-023-011
ISSN: 2523-1006
رقم MD: 894625
نوع المحتوى: بحوث ومقالات
اللغة: الإنجليزية
قواعد المعلومات: IslamicInfo, EcoLink, HumanIndex, EduSearch
مواضيع:
تكنولوجيا المعلومات | الهندسة الإلكترونية | الروبوت
كلمات المؤلف المفتاحية:
Trajectory Tracking | Self balancing | PID Controller | LQR controller | Two Wheeled Balancing Mobil Robot (TWBMR)
رابط المحتوى:
PDF (صورة)     
صورة الغلاف QR قانون

عدد مرات التحميل

38

حفظ في:
المستخلص: الغرض من هذا البحث هو تصميم متحكمات باستخدام خوارزميات مختلفة وذلك للمحافظة على استقرار الربوت ( الرجل الألي) أثناء الحركة وذلك بجعله يتبع المسار المحدد له دون حدوث له أي ميل أثناء الحركة مع الأخذ في الاعتبار التغلب علي تأثير العوائق الغير مرغوب بها والتي من الممكن أن تصادف الربوت أثناء الحركة وللتأكيد من قدرة هذه المتحكمات علي إعطاء أفضل أداء للنظام وإلغاء تأثير هذه المعوقات أثناء الحركة سوف تتم النمذجة والمحاكاة باستخدام Mat lab and Simulink تتكون استراتيجية تصميم متحكم يعتمد علي دمج اثنان من المتحكمات مختلفة الخواص وقد تم استخدام لوغاريتم رياضي متقدم للحصول علي قيم متغيرات هذه المتحكمات.

Some parameter such as force and speed etc. of self-balance twowheeled robot are nonlinear, so their mathematical model of the control system is difficult to establish. This paper presents an optimal controller design using nonlinear optimization algorithm for trajectory tracking of Two Wheeled Balancing Mobile Robot (TWBMR). The hybrid strategy of control consists from outer parallel PID dual feedplus inner loop based LQR state feedback. Sequential Quadratic Programming (SQP) is one of the most successful methods for the numerical solution of constrained nonlinear optimization problems, we propose a nonlinear optimization technique based on sequential quadratic programming (SQP) technique for obtaining the parameters of the PID controllers. The controller highly improves the tracking performance of the mobile robot and can adapt the tracking performance according to any kind of reference trajectory and robot initial posture. This controller is implemented successfully on the TWBMR and the tracking performance of the robot is tested with different reference trajectories.
ISSN: 2523-1006

عناصر مشابهة


© 2024 المنظومة. جميع الحقوق محفوظة.