العنوان بلغة أخرى: |
نمذجة التباطؤ اللاخطي في العضلات الاصطناعية الهوائية |
---|---|
المؤلف الرئيسي: | المعايطة، ملاك سعود ذياب (مؤلف) |
مؤلفين آخرين: | الجنايدة، محمد (مشرف) , الزغول، مضر (مشرف) |
التاريخ الميلادي: |
2016
|
موقع: | عمان |
الصفحات: | 1 - 205 |
رقم MD: | 1132831 |
نوع المحتوى: | رسائل جامعية |
اللغة: | الإنجليزية |
الدرجة العلمية: | رسالة ماجستير |
الجامعة: | الجامعة الاردنية |
الكلية: | كلية الدراسات العليا |
الدولة: | الاردن |
قواعد المعلومات: | Dissertations |
مواضيع: | |
رابط المحتوى: |
المستخلص: |
ازداد استعمال العضلات الهوائية الاصطناعية في تطبيقات مختلفة نظرا لمزاياها على الأنواع الأخرى من المحركات مثل انتاقها لقوة كبيرة مقارنة بوزنها، المرونة الهيكلية، عدم تعرضها للتمزقات الميكانيكية وتكلفتها المنخفضة. بالرغم من ذلك فان العضلات الاصطناعية الهوائية تتعرض لتباطؤ غير خطي بين نسبة الانكماش والقوة المنتجة وكذلك بين نسبة الانكماش والضغط. ومن المعروف أن مثل هذا السلوك الغير الخطي يؤدي إلى تذبذبات في استجابة الأنظمة، بالإضافة إلى ضعف أداء التتبع وعدم الاستقرار. يهدف هذا العمل لنمذجة التباطؤ اللاخطي في العضلات الاصطناعية الهوائية من أجل تسهيل تصميم نظام تحكم للتعويض عن أثار التباطؤ. وبالتالي تحسين أداء التتبع للعضلات بشكل كبير من خلال التعويض عن آثار التباطؤ. في محاولة لفهم خصائص التباطؤ تم تصميم تنفيذ تجارب في المختبر لقياس العلاقة بين المدخلات والمخرجات، من أجل وصف التباطؤ اللاخطي. كما تم استخدام نموذج (براندتل اشلينسكي) لنمذجة هذا التباطؤ حيث أن استخدام هذا النموذج يتميز عن غيره من النماذج من حيث سهولة التحكم. |
---|