ارسل ملاحظاتك

ارسل ملاحظاتك لنا







الرئيسية > تصميم متحكم أمثلي لجملة عربة ن...>الوصف

تصميم متحكم أمثلي لجملة عربة نواس مقلوب

العنوان بلغة أخرى: Designing A Group of Control for the Inverted Pendulum Ideally
المصدر: مجلة بحوث جامعة حلب في المناطق المحررة
الناشر: جامعة حلب في المناطق المحررة
المؤلف الرئيسي: الكدع، محمد عطا (مؤلف)
مؤلفين آخرين: حسين، عبدالرحمن (م. مشارك)
المجلد/العدد: ع1
محكمة: نعم
الدولة: سوريا
التاريخ الميلادي: 2022
التاريخ الهجري: 1443
الصفحات: 166 - 184
ISSN: 2957-8108
رقم MD: 1310342
نوع المحتوى: بحوث ومقالات
اللغة: العربية
قواعد المعلومات: EduSearch, HumanIndex
مواضيع:
الدراسات اللغوية | أنظمة التحكم | نواس مقلوب | النمذجة والمحاكاة
كلمات المؤلف المفتاحية:
ذراع متأرجح | نواس مقلوب | تحكم أمثلي | نمذجة ومحاكاة | Swing Arm | Modeling And Simulation | Optimal Control | Inverted Pendulum
رابط المحتوى:
PDF (صورة)     
صورة الغلاف QR قانون

عدد مرات التحميل

2

حفظ في:
المستخلص: يعد نموذج النواس من الأمثلة الشهيرة لجمل التحكم التي تتم دراستها بشكل عام، وهو يعد من الأنظمة التي تملك خصائص غير خطية، ذلك أنه يتميز بأنه نظام وحيد الدخل متعدد الخرج. تكون المواضع التي يكون فيها النواس (الذراع المتأرجح) مستقرا هي الحالة العمودية للأعلى أو للأسفل. ومن الأمثلة على تطبيقاته روبوتات المشي وروبوتات نقل الأمتعة الشخصية وروبوتات الكراسي المتحركة. إذن: الهدف في هذه المسألة تحقيق استقرار النظام (جعل الذراع عند زاوية صفر مع الشاقول)، إضافة إلى تحقيق ملاحقة للإشارة المرجعية المطلوبة (ملاحقة العربة للموضع المطلوب). إن مسألة التحكم الأمثلي تراعي هذين الأمرين من خلال إيجاد ثوابت الربح لقانون التحكم بعد حل معادلة ريكاتي الجبرية، إذ إن حل معادلة ريكاتي مبني على قوانين ليابونوف للاستقرار إضافة إلى تصغير تابع الكلفة إذ يحقق ذلك تصغير الخطأ الستاتيكي إلى أقل قيمة ممكنة. تم في هذا البحث تصميم نظام تحكم أمثلي للتحكم بجملة عربة -ذراع مقلوب، وقد أظهرت نتائج المحاكاة فعالية النظام المقترح وقدرته على تحقيق الغرض المطلوب.

The pendulum model is one of the famous examples of control statements that are generally studied and it is considered one of the systems that have non linear properties because it is characterized as a single-input multi-output system. The position in which the pendulum is stable is vertical up or down. Examples of its applications include walking robots, personal baggage transport robots, and wheelchair robots, So, the goal of this study is to achieve the stability of the system (The arm should be at zero angle with the plumb axis). In addition to achieving tracing of the required reference signal (Chase the cart to the desired position), the problem of optimal control takes into account these two conditions by finding the gain constants for the law of control after solving the Riccati equation. Whereas, the solution of the Riccati equation is based on Lyapunov's laws of stability, in addition to minimizing the cost function, as this achieves reducing the static error to the lowest possible value. In this paper the optimal control system was designed to control the Cart-inverted Pendulum. The simulation results showed the effectiveness of the proposed system and its ability to achieve the desired purpose.

Sarkaç modeli, genel olarak incelenen kontrol sistemlerinin ünlü örneklerinden biridir ve tek girişli çok çıkışlı bir sistem olarak nitelendirilmesi nedeniyle doğrusal olmayan özelliklere sahip sistemlerden biridir. Sarkacın (sallanan kolun) sabit olduğu pozisyonlar dikey durum yukarı veya aşağıdır.Uygulamalarına örnek olarak yürüyen robotlar, kişisel bagaj taşıma robotları ve tekerlekli sandalye robotları verilebilir.Yani: bu sorudaki amaç sistem kararlılığını sağlamaktır. kol çekül ile sıfır açıda), gerekli referans sinyalini elde etmenin yanı sıra (aracın istenen konuma gelmesinin ardından) optimal kontrol sorunu, cebirsel Rickett denklemini çözdükten sonra kontrol yasası için kar sabitlerini bularak bu iki şeyi hesaba katar, çünkü Rickett denkleminin çözümü, maliyet fonksiyonunu en aza indirmenin yanı sıra Lyapunov'un kararlılık yasalarına dayanmaktadır. Bu, statik hatayı mümkün olan en düşük değere düşürmeyi başarır. Bu araştırmada, ters çevrilmiş bir kol arabası cümlesini kontrol etmek için optimum bir kontrol sistemi tasarlanmış ve simülasyon sonuçları önerilen sistemin etkinliğini ve istenen amaca ulaşma kabiliyetini göstermiştir.
ISSN: 2957-8108

عناصر مشابهة


© 2024 المنظومة. جميع الحقوق محفوظة.