Swarm robotics with circular formation motion including obstacles aviodance
| العنوان بلغة أخرى: |
تحريك سرب من الروبوتات باستخدام التشكيل الدائري متضمنا تجاوز العوائق |
|---|---|
| المؤلف الرئيسي: | Al Mobayed, Abd Alkader Adel (Author) |
| مؤلفين آخرين: | Hewahi, Nabil M. (Advisor) |
| التاريخ الميلادي: |
2015
|
| موقع: | غزة |
| التاريخ الهجري: | 1436 |
| الصفحات: | 1 - 93 |
| رقم MD: | 696679 |
| نوع المحتوى: | رسائل جامعية |
| اللغة: | الإنجليزية |
| الدرجة العلمية: | رسالة ماجستير |
| الجامعة: | الجامعة الإسلامية (غزة) |
| الكلية: | كلية تكنولوجيا المعلومات |
| الدولة: | فلسطين |
| قواعد المعلومات: | Dissertations |
| مواضيع: | |
| رابط المحتوى: |
عدد مرات التحميل
43
| المستخلص: |
شهد علم الروبوتات تطور على مدى السنوات القليلة الماضية، حيث أصبحت الروبوتات تستخدم في إنجاز الأعمال الصعبة أو المتكررة أو التي تحتاج دقة والتي من الصعب على العنصر البشري القيام بها وإنجازها بدقة تعادل الدقة التي يوفرها الروبوتات. نقدم في هذه الأطروحة خوارزمية تتحكم في حركة سرب من الروبوتات وتجعلها قادرة على اجتياز العوائق التي تواجهها، حيث أن الحل المطروح يعتمد على تشكيل الروبوتات بشكل دائري بوجود مجموعة من الروبوتات تتكون من مجموعات تحتوي على روبوتات منسقة بشكل دائري بداخلها وكل مجموعة هي عبارة عن شكل دائري من الروبوتات. تهتم الخوارزمية المقترحة بتحديد الروبوتات -الموزعة عشوائياً -داخل مجموعات وثانياً بالتحكم في حركة سرب الروبوتات وأخيراً باجتياز العوائق وإعادة التنظيم بعد عملية الاجتياز. كما أن هذه الخوارزمية تم محاكاتها من خلال وجود خمسة عوائق مختلفة مع أعداد مختلفة من الروبوتات الموزعة عشوائياً. أظهرت النتائج أن السرب ذو التشكيل الدائري بإمكانه التعامل مع العوائق بكفاءة ويجتازها بسهولة. تم مقارنة الخوارزمية المقترحة بخوارزمية التدفق حيث تبين أن خوارزمية التشكيل الدائري لا تحتاج إلى عمليات حسابية كثيرة بعد اجتياز العائق بينما التدفق تحتاج إلى عمليات كثيرة. كذلك فإن خوارزمية التشكيل الدائري تحتفظ بكل روبوت داخل مجموعته بعد اجتياز العائق بينما التدفق لا يقوم بذلك. |
|---|---|
| وصف العنصر: |
ملخص باللغة العربية |
عناصر مشابهة
-
Swarm Robtics with Circular Formation Motion Including Obstacles Avoidance
بواسطة: المبيض، عبدالقادر عادل عبدالقادر منشور: (2015) -
Swarm Robotics for Search and Rescue: A New Approach
بواسطة: الحسبان، محمد المأمون صالح محمد منشور: (2019) -
Time-energy optimixzation of motion of multi-robot system
بواسطة: Shahab, Mohamad Thohir Ahmad منشور: (2014) - Robotics and Robitization : An Introduction منشور: (1995)
-
Modeling and High Precision Motion Control of 3 DOF Parallel Delta Robot Manipulator
بواسطة: Al Ashqar, Hamd Allah A. H. منشور: (2013)
