ارسل ملاحظاتك

ارسل ملاحظاتك لنا







Swarm Robtics with Circular Formation Motion Including Obstacles Avoidance

العنوان بلغة أخرى: تحريك سرب من الروبوتات باستخدام التشكيل الدائرى متضمناً تجاوز العوائق
المؤلف الرئيسي: المبيض، عبدالقادر عادل عبدالقادر (مؤلف)
مؤلفين آخرين: حويحى، نبيل محمود (مشرف)
التاريخ الميلادي: 2015
موقع: غزة
التاريخ الهجري: 1436
الصفحات: 1 - 91
رقم MD: 821889
نوع المحتوى: رسائل جامعية
اللغة: الإنجليزية
الدرجة العلمية: رسالة ماجستير
الجامعة: الجامعة الإسلامية (غزة)
الكلية: كلية تكنولوجيا المعلومات
الدولة: فلسطين
قواعد المعلومات: Dissertations
مواضيع:
رابط المحتوى:
صورة الغلاف QR قانون

عدد مرات التحميل

26

حفظ في:
المستخلص: شهد علم الروبوتات تطور على مدى السنوات القليلة الماضية، حيث أصبحت الروبوتات تستخدم في إنجاز الأعمال الصعبة أو المتكررة أو التي تحتاج دقة والتي من الصعب على العنصر البشري القيام بها وإنجازها بدقة تعادل الدقة التي يوفرها الروبوتات. نقدم في هذه الأطروحة خوارزمية تتحكم في حركة سرب من الروبوتات وتجعلها قادرة على اجتياز العوائق التي تواجهها، حيث أن الحل المطروح يعتمد على تشكيل الروبوتات بشكل دائري بوجود مجموعة من الروبوتات تتكون من مجموعات تحتوي على روبوتات منسقة بشكل دائري بداخلها وكل مجموعة هي عبارة عن شكل دائري من الروبوتات. تهتم الخوارزمية المقترحة بتحديد الروبوتات -الموزعة عشوائيا -داخل مجموعات وثانيا بالتحكم في حركة سرب الروبوتات وأخيرا باجتياز العوائق وإعادة التنظيم بعد عملية الاجتياز. كما أن هذه الخوارزمية تم محاكاتها من خلال وجود خمسة عوائق مختلفة مع أعداد مختلفة من الروبوتات الموزعة عشوائياً. أظهرت النتائج أن السرب ذو التشكيل الدائري بإمكانه التعامل مع العوائق بكفاءة ويجتازها بسهولة. تم مقارنة الخوارزمية المقترحة بخوارزمية التدفق حيث تبين أن خوارزمية التشكيل الدائري لا تحتاج إلى عمليات حسابية كثيرة بعد اجتياز العائق بينما التدفق تحتاج إلى عمليات كثيرة. كذلك فإن خوارزمية التشكيل الدائري تحتفظ بكل روبوت داخل مجموعته بعد اجتياز العائق بينما التدفق لا يقوم بذلك. ‏

عناصر مشابهة